Il Sansepolcro nasce nel 1921 come "Biturgense Calcio" (da Biturgia, nome dell'antico accampamento romano, primo nucleo abitato della città), successivamente Unione Sportiva Sansepolcro. Dopo una lunga militanza tra "quarta serie" e "serie D", raggiunge il 27 maggio 1979 la promozione in Serie C. Nel 1982, dopo due campionati disputati consecutivamente tra i professionisti, la società per varie vicissitudini si scioglie. L'eredità della vecchia società viene raccolta dal Gruppo Sportivo Borgo, già attivo dal 1978 come società di puro Settore Giovanile. Nel 1983 la squadra viene iscritta al campionato di Terza Categoria, vinto nella stagione 1984/85 con l'approdo in Seconda Categoria. Nel 1985/86, al termine di un campionato da primato, il G.S. Borgo viene promosso in Prima Categoria. Nel 1987-88, grazie al 2º posto ottenuto in Prima Categoria, sale in Promozione .Nel 1992 ottiene la promozione in Eccellenza mentre nel 1994 sale nell’allora Campionato Nazionale Dilettanti. Da allora la squadra milita ininterrottamente in Serie D detenendo attualmente il record di permanenza consecutiva nel massimo campioanto dilettantistico nazionale (18 stagioni).Il 4 luglio 2000 la squadra assume la denominazione di Altotevere Calcio, nell'ambito di un progetto che prevede la creazione di un'unica società su base comprensoriale (Sansepolcro e Città di Castello) per  il raggiungimento di categorie professionistiche. Per varie ragioni, dopo due sole stagioni da primato l’Altotevere Calcio si scioglie e viene ripristinata la vecchia denominazione Sansepolcro Calcio. Si è trattato comunque del primo tentativo di creazione di una squadra di calcio interregionale .Il 20 giugno 2009 , a coronamento della politica di cura e sviluppo del settore giovanile come prima risorsa, la Società bianconera si aggiudica lo Scudetto Juniores Nazionale battendo in finale ai rigori il Savona.

 1921: Fondazione della Biturgense, poi Unione Sportiva Sansepolcro.

1950-51: 1° nel girone A di Prima Divisione Toscana. Promosso in Promozione.

1951-52: 9° nel girone G di Promozione. Retrocesso in Promozione Regionale per riforma dei campionati

1952-53: 1° nel girone C di Promozione regionale, promosso in IV Serie

1953-54: 3° in IV Serie

1954-55: 3° in IV Serie

1955-56: 11° in IV Serie

1956-57: 16° in IV Serie

1957-58: 16° in IV Serie, retrocesso nel Campionato Dilettanti

1958-59: 3° nel Campionato Dilettanti

1959-60: 2° in Prima Categoria

1960-61: 2° in Prima Categoria

1961-62: 6° in Prima Categoria

1962-63: 5° in Prima Categoria

1963-64: 9° in Prima Categoria

1964-65: 10° in  Prima Categoria

1965-66: 8° in Prima Categoria

1966-67: 7° in Prima Categoria, promosso in Serie D per ripescaggio

1967-68: 8° in Serie D

1968-69: 8° in Serie D

1969-70: 15° in Serie D

1970-71: 6° in Serie D

1971-72: 8° in Serie D

1972-73: 7° in Serie D

1973-74: 15° in Serie D

1974-75: 7° in Serie D

1975-76: 5° in Serie D

1976-77: 3° in Serie D

1977-78: 9° in Serie D

1978-79: 2° in Serie D, promosso in Serie C2

1979-80: 14° in Serie C2

1980-81: 17° in Serie C2, retrocesso in Interregionale

1981-82: 14° in Interregionale, retrocesso in Promozione

1982-83: Ritirato dal campionato di Promozione.

1983-84: 5° in  Terza Categoria come Gruppo Sportivo Borgo

1984-85: 1° in Terza Categoria promosso in  Seconda Categoria

1985-86: 11° in Seconda Categoria

1986-87: 1° in Seconda Categoria, promosso in Prima Categoria

1987-88: 2° in Prima Categoria, promosso in Promozione

1988-89: 13° in Promozione

1989-90: Cambia denominazione in Sansepolcro Calcio. 10° in Promozione

1990-91: 5° in Promozione

1991-92: 1° in Promozione, promosso in  Eccellenza

1992-93: 6° in Eccellenza

1993-94: 1° in Eccellenza, promosso nel  C.N.D.

1994-95: 15° nel C.N.D.

1995-96: 4° nel C.N.D.

1996-97: 3° nel C.N.D.

1997-98: 7° nel C.N.D.

1998-99: 8° nel C.N.D.

1999-00: 9° nel C.N.D.

2000-01: Cambia denominazione in Altotevere Calcio. 3° in Serie D

2001-02: 3° in Serie D

2002-03: Cambia denominazione in Sansepolcro Calcio. 9° in Serie D

2003-04: 7° Serie D

2004-05: 6° Serie D

2005-06: 6° in Serie D

2006-07: 13° in Serie D

2007-08: 13° in Serie D

2008-09: 2° in Serie D - CAMPIONE D'ITALIA JUNIORES NAZIONALE

2009-10: 7° in Serie D

2010-11: 3° in Serie D